在來杰的期待中，未來的世界是這樣的：頂尖科學家能驅(qū)使100個機器人助手，將數(shù)年的實驗周期壓縮到一周；五星級大廚的廚藝被數(shù)字化，家中機器人將它們做成佳肴端上餐桌。

來杰，具身智能企業(yè)“星塵智能”的創(chuàng)始人。雖然不到40歲，卻是擁有16年機器人研發(fā)經(jīng)驗的老手，他畢業(yè)于西安電子科技大學，曾是百度小度機器人和騰訊Robotics X實驗室的核心初創(chuàng)成員。

2022年，看到科技潮水的方向?qū)⒁淖儯瑏斫茉谏钲趧?chuàng)辦了具身智能企業(yè)星塵智能。

星塵智能核心技術是“繩驅(qū)系統(tǒng)”。它來自一次靈光一現(xiàn)。來杰發(fā)現(xiàn)，盲人雖然看不見，但憑觸覺、憑力感知能夠開門。基于這種啟發(fā)，團隊開發(fā)了一套“神經(jīng)系統(tǒng)”，讓機器人手臂完成壓、推、拉動作時，自動調(diào)節(jié)施力。而繩驅(qū)技術天然能為機器人提供力感知的反饋回路。

星塵智能的機器人產(chǎn)品通過模仿人類肌腱的傳動方式，用繩索替代傳統(tǒng)的剛性傳動方式（關節(jié)直驅(qū)、推桿傳動），當機器人在同樣體積重量下，繩驅(qū)有最高的力傳遞效率（高動態(tài)），而且能把電機后置減少末端組件的體積，從而讓機器人動作更輕快、更柔順，能夠?qū)崟r感知拉力，實現(xiàn)安全的人機交互。這種設計讓機器人在執(zhí)行任務時具備“肌肉感”，不僅能模仿人的動作方式，也能在沖擊或接觸中用繩子吸收沖擊力，確保交互安全，機器人也更抗摔。

2024年世界機器人大會上，星塵智能展示了繩驅(qū)技術的全身原型機Astribot S1，并于2025年6月實現(xiàn)量產(chǎn)。目前是全球首家能夠量產(chǎn)并出貨繩驅(qū)AI機器人的公司。

星塵智能的產(chǎn)品架構分為三層：

底層是繩驅(qū)機器人本體，性能對標人類，運動范圍、速度和加速度均略高于人。其模塊化設計允許上、下半身分離，半身版可安裝在AGV或履帶平臺上執(zhí)行客戶所需的操作。

中間層是RUI（Robot UI），相當于機器人的圖形化界面，支持VR遙操作，讓非專業(yè)用戶也能像玩游戲一樣直觀控制機器人。星塵智能已實現(xiàn)跨城、跨國遙操作客戶任務驗證。

最上層是AI模型層，基于遙操作采集的真機數(shù)據(jù)進行訓練，也會按需使用互聯(lián)網(wǎng)視頻數(shù)據(jù)或仿真數(shù)據(jù)，結(jié)合視覺、語言與動作信息，自主研發(fā)了全身移動操作VLA模型DuoCore-WB，

也開放合作，我們是頂級機器人大腦公司Physical Intelligence首個官宣的合作伙伴；和清華、通研院合作開發(fā)了ControlVLA框架，用10幾次的少量人類示范，即可讓機器人掌握倒水、疊衣等任務，成功率超過75%。

除了擁有“本體-數(shù)據(jù)-模型”的全棧解決方案，來杰認為，與特斯拉、Figure等以剛性結(jié)構為主的同行相比，星塵智能優(yōu)勢還在于柔性驅(qū)動帶來的力感知能力與成本控制。繩驅(qū)系統(tǒng)完全依托中國供應鏈，成本約為諧波減速器的十分之一，壽命可達三到六年。團隊自研檢測與補償算法，使重復定位精度控制在正負0.03毫米以內(nèi)。

星塵智能獨特的技術方向被資本市場看好。創(chuàng)立以來，星塵智能連續(xù)完成多輪融資，總額達數(shù)億元。股東包括錦秋基金、螞蟻集團、云啟資本、道彤資本、德迅投資、經(jīng)緯創(chuàng)投、清輝投資等知名機構。

在商業(yè)化方面，星塵智能已啟動多場景試點。與央視網(wǎng)聯(lián)合打造“小央機器人樂隊”，在深圳機場和保利劇院多次大規(guī)模展演；拿下仙工智能、領益智能的上千臺機器人訂單，共同開發(fā)工業(yè)物流場景；在深圳養(yǎng)老機構測試服務型應用；AI系統(tǒng)DuoCore在模型側(cè)支持爆米花制作、飲料售賣等全自主商業(yè)服務。

星塵智能的目標并不是要造更復雜的機器人，而是打造一個能被AI充分學習、能被人自然使用的具身智能平臺。在全球人形機器人競爭日趨激烈的當下，它提供了一條不同于剛性機械路徑的可能性——以剛?cè)狁詈系慕Y(jié)構和產(chǎn)品化思維，推動機器人真正進入可用、可交互、可量產(chǎn)的階段。

最近，鉛筆道與多家媒體同來杰交流，以下是對話精華。

一，反共識創(chuàng)業(yè)：用繩子驅(qū)動機器人

問：為什么選擇繩驅(qū)這條少有人走的路？

來杰：繩驅(qū)其實是傳動和減速的一種方式。我以前在騰訊，最早做雙足機器人，后來管操作項目。我問團隊：“為什么盲人能開門，機器人不行？”過去，我們一直在視覺精度上“卷”，控制得再準，也沒用——因為現(xiàn)實問題不靠這解決。

我們試著模仿盲人開門：他看不見，但憑觸覺、憑力感知就能順勢轉(zhuǎn)動門把。于是我們做了個“神經(jīng)系統(tǒng)”，讓機器人在隨手壓、順勢拉的時候，自動調(diào)節(jié)施力。用諧波（減速器）不行，用多級行星（減速器）抖動補不掉，就開始做繩驅(qū)的理論研究。后來發(fā)現(xiàn)，機器人運動構型越像人，AI學得越好，而繩驅(qū)剛好能解決這兩個問題。我們創(chuàng)業(yè)從第一天就確定用繩驅(qū)。

繩驅(qū)天然能提供“力感知”的反饋回路。這種柔順性帶來安全性，比如我們機器人天天敲敲打打也沒事，因為繩子能吸收沖擊。相比之下，很多剛性電機機器人敲一下就壞了。

這就是我們“高天花板”的基礎——先有仿人的力控，再讓更多人通過RUI使用，采更多數(shù)據(jù)，最終訓練AI，實現(xiàn)自動化。

問：繩驅(qū)面臨哪些困難？為什么當初繩驅(qū)沒成為行業(yè)共識方案？

來杰：早期最大的擔心其實是供應鏈，不是技術。我們從2020年底開始研究繩驅(qū)，做到2022年底，從材料、大力馬、高分子、金屬繩，到拉絲精度、建模、標定都做透了。沒惶恐是因為理論扎實。繩驅(qū)沒成主流，我覺得是階段性問題。以前沒有好的平臺能把機械、控制、電驅(qū)等人湊在一起研究。像浙大有位老師研究繩十幾年了，也想聯(lián)合幾個學院系統(tǒng)解決繩驅(qū)問題，但沒機會。我們在騰訊時人齊、資源足，才能解決。惟一忐忑的就是怕繩都要進口，但后來發(fā)現(xiàn)中國供應鏈太強，就不怕了。

我們在騰訊時用的是日本和美國的繩。后來我創(chuàng)業(yè)時就想，不能老這樣搞，得換供應商。我在中國摸了一圈，發(fā)現(xiàn)一個驚人的事實——國外很多繩的供應商，原始供應商其實就在中國。航母上的繩、電梯上的繩、大吊車上的繩、汽車升降窗里的繩，占了全球市場七八成以上。我們就開始在中國發(fā)掘這些供應商，發(fā)現(xiàn)完全能搞定，只是之前沒人提過這樣的需求。這屬于工藝技術范圍內(nèi)的事，好處是成本非常低。

問：目前繩驅(qū)本體有哪些缺點？市面上采用繩驅(qū)的公司比例大概多少？

來杰：繩驅(qū)更適合生活化、服務類的輕負載、強交互應用，不太適合高負載工業(yè)場景。比如我們設定單臂負載峰值是10公斤，這是人的普遍負載能力。如果要更重的，就該用機械設備輔助了。工業(yè)場景對高負載、效率要求高，還要穩(wěn)定快速停下，這種情況下繩驅(qū)彈性太大，不合適。像電梯那種平穩(wěn)控制的場景沒問題，但重工業(yè)高頻加減速的就不太行。所以我們認為繩驅(qū)更適合家庭、商業(yè)、人居環(huán)境。

行業(yè)主流是關節(jié)直驅(qū)、垂桿傳動，諧波減速器，優(yōu)點是高精密、強負載，但不耐沖擊，微小撞擊都可能損傷柔輪。工業(yè)環(huán)境程序化操作沒問題，但我們機器人學習大概率要“被撞、敲桌子，磕磕碰碰”，繩驅(qū)就很合適。

真正量產(chǎn)的除了我們幾乎沒有。很多友商說我們一量產(chǎn)他們就抄。去年WRC我們遮攔了一點，今年完全開放，有人拿著手機鏡頭一直拍我們的繩驅(qū)，但我們無所謂，遙操作他們也都都過來看了。